Il castello di Belcaro fu fatto costruire intorno al 1190 da un tal Marescotti e in seguito è stato oggetto di numerosi assalti e saccheggi.

Nel 1376 Santa Caterina da Siena a cui il castello era stato donato, ne fece un convento per le monache, che prese il nome di Santa Maria degli Angeli; quindi la struttura fu acquisita dalla famiglia Salimbeni e fu ancora una volta distrutta durante una rivolta popolare.

Il banchiere Crescenzo Turamini acquistò la tenuta nel 1525 e incaricò l`architetto Baldassarre Peruzzi di costruire una villa sui resti dell`antico castello.

La struttura nuovamente trasformata in una fortezza dopo il 1554, anno in cui, come ricorda la lapide posta sulle mura del castello, fu conquistata da Cosimo de` Medici.

La famiglia Camaiori acquistò il castello nel 1710 e nell`Ottocento incaricò l`architetto Serafino Belli di restaurare l`edificio in stile neorinascimentale. Pochi decenni più tardi Giuseppe Partini fu incaricato di restaurare anche la cinta muraria e il portico d`ingresso.

All`interno della cinta muraria, oltre alla villa padronale e ad una serie di edifici di servizio costruiti attorno al giardino e a due corti, si trovano anche una cappella dalle pareti affrescate con immagini sacre e le logge decorate con affreschi di soggetto mitologico. All`interno della villa, una serie di affreschi opera di Baldassarre Peruzzi, tra cui il più celebre è il "Giudizio di Paride".